在2016年6月10日，甲公司与乙公司达成了空调购销协议，约定的总价款为3000万元。6月20日，甲公司为3000万元的货款全额开出了增值税专用发票，6月21日，甲公司收到了乙公司支付的第一笔货款100万元，7月7日，甲公司又收到了乙公司支付的第二笔货款2000万元。请问，根据增值税法律制度，甲公司的增值税纳税义务何时产生？